地面反作用力控制：脚底要能够适应地面的不平整，同时还要能稳定的站住。

目标zmp控制：当由于种种原因造成无法站立，并开始倾倒的时候，需要控制他的上肢反方向运动来控制即将产生的摔跤，同时还要加快步速来平衡身体。

落脚点控制：当目标zmp控制被激活的时候需要调节每步的间距来满足当时身体的位置，速度和步长之间的关系。

从这个小方面就可以看出，机器人的每一个简单动作的背后都隐藏着多项复杂的技术，这也足以说明想要制造出一个理想的智能仿人机器人有多么难。

不过，难度高才有挑战性嘛。

张伟对自己充满了自信，他现在得到了各大机器人公司的核心技术，只要他把这些技术消化，再结合已经掌握的机器人技术知识和人工智能技术，绝对能够制造出ns-5那样的智能机器人。

时间匆匆，很快就到了晚上七点钟，当张伟沉浸在工作中的时候，北斗准时提醒道，“先生，您该回家吃饭了。”

“额……已经七点了？”

张伟看了一下时间，然后自言自语道，“果然已经七点了，时间过得真快。也的确回家了，我昨天答应了老妈要准时回家吃饭的。”

他收拾好东西，然后和宁伟、赵蕊、蒋文和一起回家。

在爸妈家吃完晚饭后，他又和三个保镖驾驶飞行车回到了公司，继续研究智能机器人技术，一直工作到晚上十一点半，这才再次回家休息。

接下来的几天时间里，张伟的作息时间都和这一天一样，七点半之前到达公司，晚上七点钟回家吃晚饭，然后又去公司，一直忙到晚上十一点半才回家休息。

这样的生活，忙碌而充实，还有另外一个好处，那就是让张伟没有精力去思考妹子的事情，也让他渐渐淡忘了在北京发生的那件糟心事。

一周后，张伟接到了一个电话，国家的反重力战斗机研究团队和宇宙飞船研究团队已经到达了中云市，他是时候配合国家研究基于反重力技术的战斗机和宇宙飞船了。

当天晚上，张伟在爸妈家里吃过晚饭之后，便和宁伟三人驾驶飞行车来到了中云市第一拖拉机制造厂。

中云市第一拖拉机制造厂曾经是中云市的明星企业，不过在改革开放之后，这家工厂就开始走下坡路，最终在五年前宣布破产，工厂也被废弃了，渐渐成了一个荒无人烟的地方。

不过，在张伟这次从北京回来之后，这里又有了新的用